L´any 1946, un grup d´amics es reunien periòdicament per ballar sardanes i quan van considerar que ja en sabien prou, es constituïren en colla sardanista. Tenien el delit de participar en un concurs de colles i triaren el que se celebraria el 12 d´octubre a Vilanova i La Geltrú. La història havia començat.

Als darrers anys dels 50 l´activitat era minsa. Però el 1963, Joan Toldrà i Nin, dansaire de la Primera Època, tenia la il·lusió de revifar la colla. Volia convertir els Dansaires del Penedès en una colla de prestigi, i amb aquest propòsit inicià la recerca de nous dansaires. Els volia que fossin alts i esvelts, i ell ja els donaria una formació tècnica acurada.

Els objectius es compliren ben aviat en esdevenir la colla campiona de la província durant aquells anys, fins que el 1968 arribà al punt culminant d´aquella trajectòria ascendent, en què va guanyar el concurs de la Mercè de Barcelona -el qual era tingut com el més prestigiós d´aquell temps- i alhora va quedar classificada en el grup de les deu primeres colles del Campionat de Catalunya, que aleshores en tenia una cinquantena participant-hi.
Del 1964, és la creació del banderí i el logotip actuals.

1971 - Començament dels viatges internacionals

Quan traspassar les fronteres de l´estat era tot una raresa per a una colla sardanista, Joan Toldrà va començar el costum de fer viatges a l´estranger: Alemanya, França, Itàlia, Anglaterra, Holanda. D´aquella primera època de viatges en resten les fotografies de la colla a Berlín-Est i les cataractes del Niàgara.

1973 - Fundació del Foment Sardanista Vendrellenc

Joan Morros tenia la decidida voluntat de crear una entitat que fomentés la sardana al Vendrell. Per tal com, sota el seu impuls i amb la col·laboració d´altres sardanistes de la vila la majoria dels quals eren components de la mateixa colla, fundaren el Foment Sardanista Vendrellenc, entitat que avui dia encara és en actiu i la presideix.

El 1974, Joan Morros agafà el relleu a Joan Toldrà, i la colla, amb el nou capdanser, aquell mateix any 1974 tornà a guanyar el concurs de la Mercè en una temporada plena de molt bons resultats i concursos guanyats, els quals li donaren el prestigi de ser considerada com la colla revelació d´aquella temporada.

En ser la Tercera Època tan duradora, els Dansaires passen per diferents períodes en què tan bon punt tenen anys de forta embranzida competitiva que va acompanyada d´excel·lents classificacions als concursos, com anys en què no tant; fins que al final de 1999 deixen de participar definitivament al campionat de Catalunya havent assolit l´any 1986 la millor classificació de tots el temps: el 7è lloc de la categoria d´Honor.

El 1996, els Dansaires del Penedès s´uneixen amb la colla La Lira i n´adopten el sistema de ballar.

2002 - Inici dels grans viatges internacionals continuats

El viatge a Roma de l´any 2002 per assistir a l ´audiència que va concedir el papa Joan Pau II a la colla marca l´inici dels grans viatges internacionals. Des d´aleshores, els viatges inclouen un programa de ballades que tenen la finalitat de portar la sardana els llocs més coneguts del planeta.

2006 - La colla es reinventa. Creació de la Ballada-espectacle

En començar el nou mil·lenni deixen el campionat de Catalunya i es dediquen cada vegada més a activitats que són més pròpies d´una entitat sardanista que no pas d´una colla, això si, sense deixar mai de ballar concursos. Tanmateix, una part molt important de l´activitat consisteix a organitzar concursos de colles a gairebé tots els pobles del Baix Penedès i també a les comarques de les Terres de l´Ebre, arribant a ser l´entitat que n´organitza més de tot Catalunya. Més endavant, el fet de no poder-ne organitzar tants per la davallada del nombre de colles existent va conduir a la creació de la “Ballada-espectacle “ de molt bona acceptació arreu.

2007 - Obra de Difusió Sardanista

En ser tantes i tan variades les activitats que organitzen i duen a terme, les quals ultrapassen amb escreix les funcions bàsiques d´una colla sardanista, creen la marca “Obra de Difusió Sardanista” per aplegar i donar nom a totes les activitats de la colla que no són estrictament ballar concursos de sardanes.

2008 - La Màgia de la Sardana

Neix La Màgia de la Sardana, que és el programa de ràdio que realitzen els Dansaires del Penedès i ve a satisfer una vella aspiració de la colla. El programa es produït a Ràdio El Vendrell i té gran audiència perquè s´emet per una desena d´emissores, algunes de les quals són de fora de la comarca del Baix Penedès.

2009 i 2010 - Campions de Catalunya

D´uns anys ençà, els Dansaires apropen la sardana al juvent amb l´ensenyament de la dansa a les escoles, la qual cosa ha permès de formar-se les colles de jovenalla del grup. La perseverança en millorar-ne el ball ha donat com a fruit que els Joves Dansaires guanyessin el Campionat de Catalunya 2009 de llur categoria, i el tornessin a guanyar el 2010, essent la primera vegada que una colla dels Dansaires del Penedès guanyà un campionat de Catalunya, ja que fins aleshores tan sols n´havien guanyat de provincials.

2011 - Els Dansairses a l´actualitat.

Representen un estil diferent de colla sardanista, que no té la competició com a únic i principal objectiu, sinó que també conreen la sardana des d´un vessant més festiu i divulgador.

Són una entitat generadora de tot tipus d´activitats sardanistes. Proposen i organitzen audicions, aplecs, concursos de colles, concerts, ballades-espectacle, ensenyament de la sardana a les escoles i participen a concursos de colles.

Ara formen un grup de cinc colles: Menuts Dansaires, Petits Dansaires, Joves Dansaires, Dansaires del Penedès i la colla de veterans Penedès.